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RCJ中国青少年机器人足球比赛规则(2011)

1.参赛队

1.1规则

每支参赛队可有一名或多名队员。

每支参赛队必须有一名队长。队长负责与裁判沟通。比赛期间参赛队可以更换队长。为避免与球门内颜色相同,队长请勿穿着有黄色或蓝色的衣物。

1.2违规

不允许违反规则的参赛队参加比赛。

如果裁判认为队长的衣物颜色和球门颜色类似,则有权要求队长更换衣物或者要求参赛队更换队长。

2.机器人

2.1机器人数量/关于更换

每支参赛队最多可持有两个机器人。禁止参赛队更换机器人,或与其他参赛队交换机器人。

2.2 干扰

为避免与球门颜色相同,机器人不允许涂成黄色或者蓝色。若在机器人搭建时使用了黄色或者蓝色的部件,则必须覆盖以其他部件,或者用中性色(黑白灰)油漆,或者用中性色胶带覆盖,避免其他机器人受到干扰。

不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色,则必须涂成哑光的。

一般情况下可以使用镜面部件。若有参赛队认为自己受到影响,则必须拿出证据证明。

2.3控制

禁止使用任何形式的遥控。机器人必须由人手工开动,然后自动控制。

2.4通信

除蓝牙2.03.0(范围不超过20)外,不允许比赛时在机器人间使用任何形式的通信。参赛队应对自己机器人的通信负责。我们不能保证所有频段的有效性。

2.5敏捷

机器人不能只在一个维度上运动,而应能在所有方向上运动,比如转弯等。机器人应能对足球有一个直接向前的应对动作。例如,机器人不能在己方球门前只作左右移动,而应该能做出直接迎向足球的动作。

在搭建和编程时,应将机器人做成不能进入球门的。机器人可以使用球门上方的横梁以避免自己进入球门。

2.6把手

所有的机器人必须有一个牢固的把手,以便握持和移动。把手的位置要令人能很方便地拎起机器人,例如可将把手装在机器人的顶端。把手的尺寸可以超过机器人22厘米的高度限制,但重量限制包含机器人和把手。把手不可用于安装机器人的部件。

2.7不同组别的附加规则

比赛可以有很多不同组别。每个组别(例如“重量组”和“轻量组”)可以有自己的附加规则,包含机器人搭建的附加规则等。这些规则都将由RCJ足球技术委员会通过,并成为本规则的一部分。

2.8 Violations 违规

不允许违反以上规则或规范的机器人参加比赛。如果在正在进行的某场比赛中发现违规,则取消该参赛队该场比赛资格。如果再次发现类似违规,则取消该参赛队所有比赛资格。

3.场地

3.1场地种类

比赛中可使用两种场地,称为“足球场地A”和“足球场地B”。

3.2场地尺寸

足球场地A:宽122厘米,长183厘米,四角有防死球的三角块。

足球场地B:内场区域宽122厘米,长183厘米。在内场区域外有一圈宽30厘米的外场区域。因此整个场地的尺寸就是宽182厘米,长243厘米。内外场区域用宽10~20毫米的白线区分。白线也是场地一部分。

3.3墙壁

场地四周有墙壁,包括球门后方和外场周围。墙壁高14厘米,漆成哑光黑色。

3.4 Goals 球门

足球场地A:球门宽度为45厘米,放置在场地两侧短边的正中位置。球门高14厘米。球门上方有横梁,防止机器人进入球门内。球门内部,包括球门内的地面、墙壁和横梁都要涂色,一边涂成黄色,另一边涂成蓝色。球门外部涂成黑色。

足球场地B:球门宽度为60厘米,放置在内场两侧短边的正中位置。球门高10厘米。球门上方有横梁,防止机器人进入球门内。球门内部,包括球门内的地面、墙壁和横梁都要涂色,一边涂成黄色,另一边涂成蓝色。球门外部涂成黑色。

3.5地面

地面是在硬板上覆盖一层绿色的地毯。

3.6坠球点

场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中。其余四个坠球点位于四个墙角附近,沿着赛场的长边分布,是在两边龙门门柱联线方向上,靠近场地中部且距离门柱45厘米远的那一点。坠球点用黑点标示。

3.7中圈

场地上将标出中圈,直径60厘米,由黑色窄圈标示。在开球时裁判和队长就可以中圈为依据。

3.8禁区

足球场地A:在每个球门前有个宽30厘米、长75厘米的禁区。
足球场地B:在每个球门前有个宽30厘米、长90厘米的禁区。
足球AB场地:禁区由宽10~20毫米的白线标示。

白线是场地一部分。

当机器人所有部分都在禁区内时,才视作“机器人在禁区内”。

3.9照明和磁场

我们将尽最大可能放置好比赛场地,使得外来红外光和磁场干扰尽量微弱。不过,不能保证条件全部完美。参赛队伍应于比赛前先到比赛场地,调试其机器人以便适应场内照明和磁场情况作为准备。

4.足球

4.1足球一般规格

使用匀称电子球,该球会发出红外光。

4.2足球供应商

目前RCJ足球技术委员会批准了三种用球:

1)由Wiltronics (www.wiltronics.com.au)制造的MK2

2)由EK Japan/Elekit (www.elekit.co.jp)制造的RCJ-04

3)由EK Japan/Elekit (www.elekit.co.jp)制造的RCJ-05球,开在B模式下(非调制模式下)。

4.3比赛用球

比赛用球由组织方提供。组织方不提供练习用球。

5.比赛

5.1比赛流程和时长

每场比赛包含上下两个半场。每个半场10分钟。上下半场之间休息5分钟。

比赛连续计时,除非裁判因比赛需要去咨询工作人员,否则中间不停顿。计时器将由裁判或者助理裁判控制。

参赛队必须在比赛开始之前提前5分钟到达指定赛台。如果迟于比赛开始时间到达,那么裁判将按照每迟到一分钟罚该队输一个球。如果在比赛开始后5分钟仍未能到场,则该场比赛结束,对方以50获胜。

5.2赛前准备

上半场开始前,由裁判掷硬币。由抽签时排号靠前的参赛队先猜。猜中的一方可以选择挑边或者开球。另一方决定剩下的一项。上半场结束后两队将换边。上半场不开球的一队在下半场中开球。

5.3开球

以开球的方式开始每个半场的比赛。所有的机器人必须位于自己的半场。所有的机器人必须是静止不动的。裁判将足球放在场地正中。

开球的一方先摆机器人。机器人不能摆在球门线后,也不能摆在外场。摆好之后就不能再移动。

不开球的一方等开球方放好之后可以把机器人摆放到自己的半场。不开球的机器人都必须离球至少30厘米,也就是在中圈外。

裁判可以调整机器人的摆位。

在裁判下令后(通常是使用哨子发令),所有的机器人由每队队长开动。抢先开动的机器人将作为“损坏的机器人”被裁判移出场地。

5.4人为干扰

除了开球之外,除非有裁判明确的要求,禁止任何对机器人的人为干扰,如触碰机器人等。

5.5球的运动

机器人不得“持球”。“持球”的意思是,通过堵死足球去路从而实现的完全控球。比如说,把球固定在机器人身上;机器人用身体圈住球来阻止其它机器人触球;或使用机器人身体的任何部分将球包围或设法圈住球。机器人移动时球停止滚动,或是球滚动撞到机器人身体时没有回弹,这就说明球是被圈住的。

唯一不被认为是“持球”的就是使用盘球装置,它可以给球提供向后旋转的动力,将球维持在转盘的表面上,这称为“盘/运球”。

其它机器人必须能接触到球。

5.6计分

当整个足球完全在球门内,或者球碰到球门后壁,即为进球。

5.7守门员

首个完全进入自己防守半场的禁区(机器人的所有部分都进入)的机器人被称为“守门员”,直到它完全离开禁区为止。

5.8推人

在禁区内,守门员拥有优先权。进攻机器人不允许以任何方式推挤守门员。

如果攻方和守门员机器人相触,同时他们有至少一方碰到足球的话,足球将被马上移到最近的空坠球点。

如果由于这种情况造成进球的,该进球不算。

5.9没有进展(死球)

当持续一段时间赛况没有变化时,即为“没有进展”,或称“死球”。典型的“没有进展”情况包括:球被多个机器人夹住,或者卡死在机器人和墙壁之间,或者机器人在该位置上无法检测到球。裁判将宣布“没有进展”,然后将足球移到最近的空坠球点。如果这样不能解决“没有进展”,裁判可将足球移到其他的坠球点。

5.10出界(仅适用于足球场地B

如果整个足球都在内场外,就表示足球“出界”。如果足球出界,裁判将把足球重新放置到坠球点上。非最后触球的一方,由队长在球最后出界的半场上两个坠球点中选择一个。如果这两个坠球点中有一个被机器人占用,那么队长也可以选择将球重置在场地中央。队长必须马上做出决定,用手指出选择哪个坠球点。如果队长没有马上决定,裁判将代为选择一个坠球点。

5.11损坏的机器人

如果机器人损坏,它必须从赛场上移走且修复,才能继续比赛。损坏的机器人必须在场外至少一分钟。

当出现以下情况时机器人被视为“损坏”:对足球无反应;不断的进入球门;翻倒在地;卡在墙壁或者墙角里,而且不能自己出来了。

机器人修复之后,它将被放置在离它先前移走位置最近的一个空坠球点上,并且不能直接面向足球。只有损坏处被修复之后机器人才能回到赛场。

只有裁判才能裁决机器人是否损坏。只有得到裁判的允许,机器人才能被移走或者拿回。

5.12多人防守

如果防守方多于一个机器人有部分进入己方的禁区,且严重影响比赛,即为“多人防守”。离球较远的那个机器人将被移到场地正中的坠球点上。

如果不断的出现多人防守情况,那么这个机器人将被视为“损坏的机器人”。

5.13比赛暂停

原则上,一场比赛期间不会暂停。

如果裁判需要和大赛工作人员讨论某个比赛情况的,以及足球需要维修或更换的,可以暂停比赛。

当裁判停止比赛时,所有的机器人必须停止,并且留在赛场上,不得触碰。裁判可以决定到底是按原样继续比赛,或是以开球方式继续比赛。

6.操行

6.1公平竞争

期望所有参赛队伍的目标都是公平、“干净”地进行机器人足球比赛。期望所有的机器人都是在为其他参赛者考虑的前提下建造的。

在正常比赛期间机器人不允许对其他机器人故意造成干扰或损坏。

在正常比赛期间机器人不允许对赛场或者足球造成损坏。

队员不允许对机器人故意造成干扰,或者损坏赛场或足球。

6.2行为

期望所有的参赛者都能注意自己的言行。所有的活动及行为必须依照赛场的指示。

6.3帮助

除非被明确允许,教练 (教师,父母,陪护和其它的成人成员) 不允许进入于学生工作区域。只有参赛学生可以留在工作区域内。

教练禁止触碰、搭建、修复机器人或是编写程序。

比赛期间禁止使用备用机器人,禁止用其他参赛队机器人代替本队机器人比赛。

6.4分享

作为世界RoboCup比赛的一部分,大家已达成共识,即比赛期间和赛后参赛者将共享技术进步和课程开展情况。

6.5精神

期望所有的参与者(包括学生和教练等)能尊重RoboCup Junior的宗旨。

比赛意义不在输赢,重在参与和学习!

6.6违规/取消比赛资格

操行违规的队伍将被取消比赛资格。也可能只拒绝某个人或某台机器人参加之后其他场次比赛。

在极少数严重的操行违规情况下,队伍将被黄牌警告。如果操行违规极其严重或者持续违规,队伍将不被红牌警告而被直接立即取消比赛资格。

7.冲突解决

7.1裁判和助理裁判

比赛期间,由裁判或者助理裁判作出所有裁决,他们负责管理赛场以及赛场周围的人和物。在比赛期间,裁判享有最终裁定权。

对裁判或助理裁判的决定如有争论,将给予警告;若争论仍不停止,或引发其他争吵的,将立即取消其该场比赛资格。

在比赛结束时,裁判将要求队长在计分纸上签名。一旦签名,队长就代表全队接受了这一最终结果。

7.2规则解释

RCJ足球技术委员会成员享有规则解释权。如有必要,可在大赛期间进行。

7.3规则修改

如发生特殊情况,例如一些无法预料的问题和/或某队机器人的性能问题等,规则可由RCJ足球技术委员会成员作出修改。如有必要,可在大赛期间进行。

7.4补充规则

每项RCJ赛事都可以有自己的补充规则,规定大赛程序,比如机器人检录、面试、日程、比赛方式等内容。补充规则是本规则的一部分。


 

SOCCER A field   足球场地A

 

Grafics designed by Ricardo


 

SOCCER B field   足球场地B

Grafics designed by Ricardo


2011全国赛补充规则 1

1.导言

根据RCJ足球规则2.8,每个组别都可有自己的补充规则。

2011鞍山全国赛的足球比赛有两个组别,分别是“轻量组”和 “重量组”,两个组别分设小学和中学组

轻量组

重量组

小学

中学

小学

中学

使用足球场地A

使用足球场地B

使用RCJ-04球或RCJ-05球(B模式下)

使用RCJ-05球(A模式下)

2.规格

2.1尺寸

测量时机器人必须处于直立状态并且伸展开所有部件。机器人的尺寸不得超出以下规定:

组别

轻量组

重量组

最大直径

Ø 22,0 cm

Ø 22,0 cm

最大高度

22,0 cm *

22,0 cm *

最大重量

1250 g **

2500 g **

控球区最大深度

3,0 cm

3,0 cm

*机器人的把手可以超高。

**重量包含把手。

控球区的定义为:任何突出的部位连接在机器人身上而形成的内部空间。球在机器人凹入区域内的深度不得超过3 cm。此外,该控球区必须允许其他机器人得球。

2.2 搭建

机器人必须只由参赛队的学生成员搭建。教练、老师、父母或者陪护人员不能参与设计、搭建和组装工作。

在搭建中如使用套装或者模块,必须是参赛队的原创。也就是说,可以使用商业套装,但必须已经由参赛队做出了极大的修改。不允许参照现成的搭建说明书,或是仅仅在次要部位做修改。

如果商业套装只能用一种方式搭建,或者使用同一套装的不同队伍机器人的外观基本相同,那就判为违规。

机器人应搭建成能由队长一人开启,而无需他人帮助。

2.3编程

机器人必须只由参赛队的学生成员编程。教练、老师、父母或者陪护人员不能参与编程和调试工作。

可以使用各种编程语言、图形化或集成式开发环境给机器人编程。禁止使用商业套装的附带程序或者模块,尤其是样例程序。

禁止使用样例程序,即使修改过也不允许使用。

2.4举证责任

各参赛队有责任提供能表明机器人符合以上规则的证据,比如详细的技术文档或者日志。在比赛的过程中参赛队都有可能被面试,提问有关机器人和开发过程的情况。

2.5违规

禁止不符合以上规则的机器人参赛。如果在正在进行的某场比赛中发现违规,则取消该参赛队该场比赛资格。如果再次发现类似违规,则取消该参赛队所有比赛资格。

3.面试

3.1面试评审委员会机构设置

面试评审委员会的主要任务是根据RoboCup Junior青少年机器人世界杯的宗旨和精神,组织领导并开展RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目的面试评审工作,统一面试要求和评判标准;安排面试流程;审定评委和面试小组给定的成绩;对有争议的成绩进行裁决;进行“最佳创新实践奖”的评选等项工作。

面试评审委员会可由RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目技术委员会成员兼任,由RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区负责人领导,并向其负责。

3.2面试小组

根据具体比赛组织及安排情况,可由相关专家或专业人士担当评委,并分为两组,由面试评审委员会成员各自带领一个小组开展面试工作。

面试小组的职责是:主持面试过程,做好面试记录(书面或视频),评定面试成绩。

面试时,执行地区回避制度,即不参加涉及本地区队伍的面试。

3.3面试程序:

面试工作严格遵循:检录(参赛资格审查)-面试-成绩评定的工作程序。

3.3.1检录(参赛资格审查):

检录人员根据RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目规则中有关条款,对参赛队伍机器人的尺寸、重量等进行认真检查,及时向参赛队员反馈意见。检录合格后,由检录人员在机器人上醒目位置贴好检录通过的标签。

3.3.2面试:

面试由面试小组与参赛队一对一进行。参赛队需携带机器人、电脑和下载线等必要物品进行面试。面试小组提出问题,参赛队员回答问题。

具体面试问题及评分见后附的《RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区足球项目面试评审表》

每支参赛队面试所用时间基本控制在15分钟以内,视具体情况而定。

面试小组可在面试时以录像方式记录全部提问和回答情况,以作留档。

3.4面试成绩的提交

面试结束后,按照面试顺序,以队伍为单位进行材料归档。

面试成绩汇总后,由面试评审委员会对于成绩不合格的队伍进行跟踪,以最终判定该队是否有资格继续比赛。

3.5“最佳创新实践奖”的评选

面试评审委员会按组别,从面试成绩优秀的参赛队中选出最富创新精神、学习能力和团队意识的队伍进行表彰,授予“最佳创新实践奖”。


RoboCup Junior青少年机器人世界杯中国区

足球项目面试评审表

队名:

 

来自:               

组别:(打钩)

轻量组  重量组

小学组  中学组

队伍编号:

评委:

 

总分:      /25

推荐授予“最佳创新实践奖”

等第:优秀(24~25分) 良好(21~23分) 中等(18~20分)

合格(15~17分) 不合格(15分以下)

软硬件的技术能力

得分

机器人硬件结构的设计和搭建主要由队员完成。

(例如:不是自己搭建=0-1,自己搭建(视自制比重)=2-4,完全自制=5

/5

队员能全面地描述、解释和分析所用的传感器。

(例如:用到了哪几种传感器?某种传感器的工作原理是什么?为什么要把传感器放在这个位置?)

/5

队员能全面地描述、解释和分析所用的程序。

(例如:程序的这部分是在做什么?如果我把这部分改掉了会有什么结果?如果要让机器人向前直走,然后原地转圈,应该怎样编程?)

/5

小计

/15

解决问题和进行合作的能力

得分

队员能在准备的过程中发现问题、分析问题并解决问题。

(例如:你们在准备比赛过程中遇到的最大困难是什么?是怎样解决的?)

/5

队员能有效地进行团队合作。

(例如:你们之间的分工是怎样的?遇到分歧你们是怎样做决定的?)

/5

小计

/10

对机器人活动的参与程度

得分

队员对于机器人活动有着正确的态度,且富有热情。

(例如:是不是老师要求你们参赛的?你们来参加这个比赛的目的是什么?你为什么要参与机器人活动?)

/3

队员在机器人活动中有所收获。

(例如:你曾经参与过哪些机器人活动?你觉得机器人最吸引的地方是什么?你觉得参加机器人活动最大的收获是什么?)

/2

小计

/5

其他需要记录的情况:

 

 

 

 

 

2011全国赛补充规则 2

LJQ@2010-12-2

 

1.足球:

1.1 比赛用球由各参赛队自带,上下半场各使用一队的球。(与规则4.3不同,请注意

1.2 仅允许使用规则中规定的两种足球,即RCJ-04球(老日本球)和RCJ-05球(新日本球)。不得使用其他类型足球。

1.3 参赛队需保证自己的足球有充足电力。

1.4 为防备参赛双方的足球都无法使用的突发情况,组委会将准备少量备用球。每支参赛队必须向裁判提供4节金霸王AAA电池。

 

2.检录

控球区必须按规则控制在3cm以内,检录时将严格检查。

 

3.面试

3.1各参赛队应按照规则要求准备面试。面试时需携带本队机器人、电脑和其他必要材料。

3.2 面试不合格的队伍将有可能取消比赛资格。

 

4.力量

各参赛队必须控制自己机器人的力量。若对手方提出,经当值裁判审定,力量过大的机器人必须将力量降低。第一次发现时,比赛不暂停,该机器人下场降力量。第二次开始作为“损坏的机器人”处理。

 

5.没有进展(死球)

为公平起见,一旦出现可能是死球的状况,裁判员将倒计时5秒,5秒内没有变化的,则判定为死球,然后将足球移到最近的空坠球点。

 

如有其他未尽事宜,我们将在www.rcjchina.orgwww.sycste.org/rcjc和比赛现场尽快发布。

如有任何疑问,可发送邮件至rcjc.soccer.tc@gmail.com

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关于举办2011RoboCup青少年机器人世界杯中国赛的通知
RCJ中国青少年机器人足球比赛规则(2011)
关于举办2010RoboCup青少年世界杯中国赛区广东地区选拔赛通知
关于举办2009RoboCup青少年世界杯中国赛区选拔赛的通知
关于举办2009RoboCup青少年世界杯中国赛区广东地区选拔赛通知



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